КОМБИНИРОВАННЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА ТРАЕКТОРИЙ СБОРОЧНО-СВАРОЧНЫХ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ В РАБОЧЕЙ СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ
Аннотация
Предложен новый метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, который, в отличие от известных методов, позволяет эффективно учитывать сложную форму элементов роботизированного технологического комплекса. Эффективность разработанного метода подтверждается результатами тестирования.
Об авторах
М. М. Кожевников
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь
Беларусь
О. А. Чумаков
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь
Беларусь
И. Э. Илюшин
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь
Беларусь
А. В. Старовойтов
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь
Беларусь
Список литературы
1. Choset H., Lynch K.M., Hutchinson S. et. al. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. Cambridge, 2006.
2. LaValle S.M. Planning Algorithms. Cambridge, 2006.
3. Lahijanian M. A., Kavraki L. E., Vardi M. Y. // International Conference on Robotics and Automation. Hong Kong, 2014. P. 3005-3012.
4. Maly M.R., Lahijanian M. A., Kavraki L.E. et. al. // ACM International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC). Philadelphia, 2013. P. 353-362.
5. Sucan I.A., Kavraki L.E. // IEEE International Conference on Robotics and Automation. St. Paul, 2012. P. 4822-4828.
6. Motion planning. Springer Handbook of Robotics / edited by B. Siciliano and O. Khatib. Springer-Verlag, 2008.
7. Geraerts R.J., Overmars M.H. // Algorithmic Foundations of Robotics V. Berlin 2003. P. 43-58.
8. Geraerts R.J., Overmars M.H. // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2007. № 55. Р. 824-836.
9. Geraerts R.J., Overmars M.H. // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2006. № 54. P. 165-173.
10. LaValle S.M., Branicky M., Lindemann S.R. // International Journal of Robotic Research. 2004. № 23(7/8). P. 673-692.
11. Pashkevich A.P., Kazheunikau M.M., Ruano, A.E. // International Journal of Systems Science. 2006. № 37 (8). P. 555-564.
12. Кожевников М.М., Пашкевич А.П., Чумаков О.А. // Докл. БГУИР. 2010. № 4 (50), C. 55-62.
13. Кожевников М.М., Ульянов Н.И., Субоч С.Н. // Вест. Белорусского республиканского фонда фундаментальных исследований. 2011. № 1. C. 44-55.
14. Кожевников М.М. Господ А.В. // Исследования наукограда. 2012. № 1 (1). C. 37-41.
Рецензия
Для цитирования:
Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Старовойтов А.В. КОМБИНИРОВАННЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА ТРАЕКТОРИЙ СБОРОЧНО-СВАРОЧНЫХ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ В РАБОЧЕЙ СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ. Доклады БГУИР. 2016;(1):12-18.
For citation:
Kozhevnikov M.M., Chumakov O.A., Ilushin I.E., Starovoitov A.V. Combined Method for tragectory syntheses of assambly and welding robotic-manipulators in workspace with obstacles. Doklady BGUIR. 2016;(1):12-18. (In Russ.)
Просмотров: 1418
Послать статью по эл. почте 