bsuirДоклады БГУИРDoklady BGUIR1729-76482708-0382БГУИРbsuir-606Research ArticleСтатьиКОМБИНИРОВАННЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА ТРАЕКТОРИЙ СБОРОЧНО-СВАРОЧНЫХ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ В РАБОЧЕЙ СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИCombined Method for tragectory syntheses of assambly and welding robotic-manipulators in workspace with obstaclesКожевниковМ. М.KozhevnikovM. M.noemail@neicon.ruЧумаковО. А.ChumakovO. A.noemail@neicon.ruИлюшинИ. Э.IlushinI. E.noemail@neicon.ruСтаровойтовА. В.StarovoitovA. V.noemail@neicon.ruМогилевский государственный университет продовольствияBelarusБелорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиBelarus201603062019011218Copyright © Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Старовойтов А.В., 20192019Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Старовойтов А.В.Kozhevnikov M.M., Chumakov O.A., Ilushin I.E., Starovoitov A.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/606

Предложен новый метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, который, в отличие от известных методов, позволяет эффективно учитывать сложную форму элементов роботизированного технологического комплекса. Эффективность разработанного метода подтверждается результатами тестирования.

A new method is proposed for trajectory syntheses of assembly and welding robotic manipulators in workspace with obstacles, which in contrast to known effectively take in to account complex shape of the elements of the robotic technological cell. The effectiveness of the proposed method is confirmed by the tests results.

робот-манипуляторсинтез траекторийконфигурационное пространствоmanipulator robottrajectories synthesisconfigurational spaceReferencesChoset H., Lynch K.M., Hutchinson S. et. al. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. Cambridge, 2006.Choset H., Lynch K.M., Hutchinson S. et. al. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. Cambridge, 2006.LaValle S.M. Planning Algorithms. Cambridge, 2006.LaValle S.M. Planning Algorithms. Cambridge, 2006.Lahijanian M. A., Kavraki L. E., Vardi M. Y. // International Conference on Robotics and Automation. Hong Kong, 2014. P. 3005-3012.Lahijanian M. A., Kavraki L. E., Vardi M. Y. // International Conference on Robotics and Automation. Hong Kong, 2014. P. 3005-3012.Maly M.R., Lahijanian M. A., Kavraki L.E. et. al. // ACM International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC). Philadelphia, 2013. P. 353-362.Maly M.R., Lahijanian M. A., Kavraki L.E. et. al. // ACM International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC). Philadelphia, 2013. P. 353-362.Sucan I.A., Kavraki L.E. // IEEE International Conference on Robotics and Automation. St. Paul, 2012. P. 4822-4828.Sucan I.A., Kavraki L.E. // IEEE International Conference on Robotics and Automation. St. Paul, 2012. P. 4822-4828.Motion planning. Springer Handbook of Robotics / edited by B. Siciliano and O. Khatib. Springer-Verlag, 2008.Motion planning. Springer Handbook of Robotics / edited by B. Siciliano and O. Khatib. Springer-Verlag, 2008.Geraerts R.J., Overmars M.H. // Algorithmic Foundations of Robotics V. Berlin 2003. P. 43-58.Geraerts R.J., Overmars M.H. // Algorithmic Foundations of Robotics V. Berlin 2003. P. 43-58.Geraerts R.J., Overmars M.H. // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2007. № 55. Р. 824-836.Geraerts R.J., Overmars M.H. // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2007. № 55. Р. 824-836.Geraerts R.J., Overmars M.H. // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2006. № 54. P. 165-173.Geraerts R.J., Overmars M.H. // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2006. № 54. P. 165-173.LaValle S.M., Branicky M., Lindemann S.R. // International Journal of Robotic Research. 2004. № 23(7/8). P. 673-692.LaValle S.M., Branicky M., Lindemann S.R. // International Journal of Robotic Research. 2004. № 23(7/8). P. 673-692.Pashkevich A.P., Kazheunikau M.M., Ruano, A.E. // International Journal of Systems Science. 2006. № 37 (8). P. 555-564.Pashkevich A.P., Kazheunikau M.M., Ruano, A.E. // International Journal of Systems Science. 2006. № 37 (8). P. 555-564.Кожевников М.М., Пашкевич А.П., Чумаков О.А. // Докл. БГУИР. 2010. № 4 (50), C. 55-62.Кожевников М.М., Пашкевич А.П., Чумаков О.А. // Докл. БГУИР. 2010. № 4 (50), C. 55-62.Кожевников М.М., Ульянов Н.И., Субоч С.Н. // Вест. Белорусского республиканского фонда фундаментальных исследований. 2011. № 1. C. 44-55.Кожевников М.М., Ульянов Н.И., Субоч С.Н. // Вест. Белорусского республиканского фонда фундаментальных исследований. 2011. № 1. C. 44-55.Кожевников М.М. Господ А.В. // Исследования наукограда. 2012. № 1 (1). C. 37-41.Кожевников М.М. Господ А.В. // Исследования наукограда. 2012. № 1 (1). C. 37-41.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.