МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ГЕНЕРАЦИИ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ В ПРОЦЕССЕ ДУГОВОЙ СВАРКИ
Аннотация
Разработаны новые эффективные методы и алгоритмы генерации программных траекторий роботов-манипуляторов для дуговой сварки с учетом технологических ограничений. Предложенные методы и алгоритмы, в отличие от известных, позволяют эффективно учесть форму сварного шва, а также ограничения, накладываемые на его ориентацию. Эффективность разработанных методов и алгоритмов подтверждена результатами экспериментов с моделями промышленных роботов-манипуляторов.
Ключевые слова
Об авторах
М. М. Кожевников
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь
к.т.н., доцент, заведующий кафедрой автоматизации технологических процессов и производств
Беларусь
к.т.н., доцент, заведующий кафедрой автоматизации технологических процессов и производств
О. А. Чумаков
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь
к.т.н., доцент, доцент кафедры систем управления
Беларусь
к.т.н., доцент, доцент кафедры систем управления
И. Э. Илюшин
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь
Беларусь
Илюшин Игорь Эдуардович - ассистент кафедры автоматизации технологических процессов и производств
212027, г. Могилев, пр. Шмидта, 3, 314
тел. + 375-222-48-56-76
Л. А. Лоборева
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь
ассистент кафедры автоматизации технологических процессов и производств
Беларусь
ассистент кафедры автоматизации технологических процессов и производств
Список литературы
1. Климов А.С., Машнин Н.Е. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке. СПб.: Лань, 2011. 240 с.
2. Сварочные технологии в экстремальных условиях. Ч. 1. Анализ многофакторного потенциального риска / Б.Е. Патон [и др.] // Автомат. сварка. 2002. № 11. С. 3–7.
3. Вернадский В.Н. Промышленные роботы в современном производстве // Автомат. сварка. 2001. № 11. С. 37–42.
4. Pires J.N., Loureiro A., Bolmisjo G. Welding robots: technology, systems issues and applications. SpringerVerlag London Limited, 2006. 192 p.
5. Цыбулькин Г.А. Автоматизация процедур обучения роботов семейства «PUMA» // Автомат. сварка. 2007. № 6. С. 49–50.
6. Цыбулькин Г.А. Алгоритм автоматической ориентации манипуляционного робота относительно тестируемых поверхностей // Автомат. сварка. 2006. № 3. С. 43–45.
7. Zhang Q., Zhao M.-Y. Minimum time path planning of robotic manipulator in drilling/spot welding tasks // Journal of Computational Design and Engineering. 2016. № 2 (3). P. 132–139.
8. Rantanen M., Juhola M. A configuration deactivation algorithm for boosting probabilistic roadmap planning of robots // International Journal of Automation and Computing. 2012. № 9 (2). P. 155–164.
9. Rantanen M., Juhola M. Speeding up probabilistic roadmap planners with locality-sensitive hashing // Robotica. 2015. № 33 (7). P. 1491–1506.
10. Akbaripour H., Masehian E. Semi-lazy probabilistic roadmap: a parameter-tuned, resilient and robust path planning method for manipulator robots // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. 2017. № 89 (5). P. 1401–1430.
Рецензия
Для цитирования:
Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Лоборева Л.А. МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ГЕНЕРАЦИИ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ В ПРОЦЕССЕ ДУГОВОЙ СВАРКИ. Доклады БГУИР. 2019;(1):19-25.
For citation:
Kozhevnikov M.M., Chumakov O.A., Ilushin I.E., Loboreva L.A. The methods and algorithms for generating of program trajectories for robotic manipulators of arc welding. Doklady BGUIR. 2019;(1):19-25. (In Russ.)
Просмотров: 563
Послать статью по эл. почте 