bsuirДоклады БГУИРDoklady BGUIR1729-76482708-0382БГУИРbsuir-1114Research ArticleЭЛЕКТРОНИКА, РАДИОФИЗИКА, РАДИОТЕХНИКА, ИНФОРМАТИКАELECTRONICS, RADIOPHYSICS, RADIOENGINEERING, INFORMATICSМЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ГЕНЕРАЦИИ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ В ПРОЦЕССЕ ДУГОВОЙ СВАРКИThe methods and algorithms for generating of program trajectories for robotic manipulators of arc weldingКожевниковМ. М.KozhevnikovM. M.ЧумаковО. А.ChumakovO. A.ИлюшинИ. Э.IlushinI. E.

Илюшин Игорь Эдуардович - ассистент кафедры автоматизации технологических процессов и производств

212027, г. Могилев, пр. Шмидта, 3, 314

тел. + 375-222-48-56-76

Ilushin Igor Eduardovich - assistant of department of automation of technological processes and production procedures

212027, Mogilev, Shmidta av., 3, 314

tel. + 375-222-48-56-76

iliuie@yandex.byЛобореваЛ. А.LoborevaL. A.Могилевский государственный университет продовольствияMogilev state university of food technologiesБелорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиBelarusian state university of informatics and radioelectronics201904062019011925Copyright © Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Лоборева Л.А., 20192019Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Лоборева Л.А.Kozhevnikov M.M., Chumakov O.A., Ilushin I.E., Loboreva L.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/1114

Разработаны новые эффективные методы и алгоритмы генерации программных траекторий роботов-манипуляторов для дуговой сварки с учетом технологических ограничений. Предложенные методы и алгоритмы, в отличие от известных, позволяют эффективно учесть форму сварного шва, а также ограничения, накладываемые на его ориентацию. Эффективность разработанных методов и алгоритмов подтверждена результатами экспериментов с моделями промышленных роботов-манипуляторов.

The new effective methods and algorithms were developed for generating of program trajectories for robotic manipulators of arc welding with account of technological limits. The proposed methods and algorithms, in contrast to the known ones, allow to effectively take into account the shape of the welded seam, as well as the constraints imposed on its orientation. The effectiveness of the developed methods and algorithms is confirmed by the results of experiments with models of robot-manipulators.

робот-манипуляторалгоритмы управлениядуговая сваркаконфигурационное пространствоrobotic-manipulatoralgorithms for controlarc weldingconfiguration spaceReferencesКлимов А.С., Машнин Н.Е. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке. СПб.: Лань, 2011. 240 с.Klimov A.S., Mashnin N.E. Robotizirovannye tehnologicheskie kompleksy i tehnologicheskie linii v svarke. SPb.: Lan', 2011. 240 s. (in Russ.)Сварочные технологии в экстремальных условиях. Ч. 1. Анализ многофакторного потенциального риска / Б.Е. Патон [и др.] // Автомат. сварка. 2002. № 11. С. 3–7.Svarochnye tehnologii v jekstremal'nyh uslovijah. Ch. 1. Analiz mnogofaktornogo potencial'nogo riska / B.E. Paton [i dr.] // Avtomat. svarka. 2002. № 11. S. 3–7. (in Russ.)Вернадский В.Н. Промышленные роботы в современном производстве // Автомат. сварка. 2001. № 11. С. 37–42.Vernadskij V.N. Promyshlennye roboty v sovremennom proizvodstve // Avtomat. svarka. 2001. № 11. S. 37–42. (in Russ.)Pires J.N., Loureiro A., Bolmisjo G. Welding robots: technology, systems issues and applications. SpringerVerlag London Limited, 2006. 192 p.Pires J.N., Loureiro A., Bolmisjo G. Welding robots: technology, systems issues and applications. SpringerVerlag London Limited, 2006. 192 p.Цыбулькин Г.А. Автоматизация процедур обучения роботов семейства «PUMA» // Автомат. сварка. 2007. № 6. С. 49–50.Cybul'kin G.A. Avtomatizacija procedur obuchenija robotov semejstva «PUMA» // Avtomat. svarka. 2007. № 6. S. 49–50. (in Russ.)Цыбулькин Г.А. Алгоритм автоматической ориентации манипуляционного робота относительно тестируемых поверхностей // Автомат. сварка. 2006. № 3. С. 43–45.Cybul'kin G.A. Algoritm avtomaticheskoj orientacii manipuljacionnogo robota otnositel'no testiruemyh poverhnostej // Avtomat. svarka. 2006. № 3. S. 43–45. (in Russ.)Zhang Q., Zhao M.-Y. Minimum time path planning of robotic manipulator in drilling/spot welding tasks // Journal of Computational Design and Engineering. 2016. № 2 (3). P. 132–139.Zhang Q., Zhao M.-Y. Minimum time path planning of robotic manipulator in drilling/spot welding tasks // Journal of Computational Design and Engineering. 2016. № 2 (3). P. 132–139.Rantanen M., Juhola M. A configuration deactivation algorithm for boosting probabilistic roadmap planning of robots // International Journal of Automation and Computing. 2012. № 9 (2). P. 155–164.Rantanen M., Juhola M. A configuration deactivation algorithm for boosting probabilistic roadmap planning of robots // International Journal of Automation and Computing. 2012. № 9 (2). P. 155–164.Rantanen M., Juhola M. Speeding up probabilistic roadmap planners with locality-sensitive hashing // Robotica. 2015. № 33 (7). P. 1491–1506.Rantanen M., Juhola M. Speeding up probabilistic roadmap planners with locality-sensitive hashing // Robotica. 2015. № 33 (7). P. 1491–1506.Akbaripour H., Masehian E. Semi-lazy probabilistic roadmap: a parameter-tuned, resilient and robust path planning method for manipulator robots // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. 2017. № 89 (5). P. 1401–1430.Akbaripour H., Masehian E. Semi-lazy probabilistic roadmap: a parameter-tuned, resilient and robust path planning method for manipulator robots // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. 2017. № 89 (5). P. 1401–1430.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.