Preview

Доклады БГУИР

Расширенный поиск

ГЕНЕРАЦИЯ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДЛЯ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ ТОЧЕЧНОЙ КОНТАКТНОЙ СВАРКИ В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ

Полный текст:

Аннотация

Предложены новые эффективные алгоритмы генерации программных траекторий роботов-манипуляторов для точечной контактной сварки на основе статистической модели конфигурационного пространства. Предложенные алгоритмы, в отличие от известных, позволяют эффективно учесть геометрические характеристики роботизированных комплексов, кинематические и пространственные ограничения, а также ограничения сварочной технологии. Эффективность разработанных алгоритмов подтверждается результатами тестирования в экспериментальной среде моделирования роботов.

Об авторах

М. М. Кожевников
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь


О. А. Чумаков
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь


И. Э. Илюшин
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь


А. В. Господ
Могилевский государственный университет продовольствия
Беларусь


Список литературы

1. Климов А.С., Машнин Н.Е. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке. СПб.: Лань, 2011. 240 с.

2. Сварочные технологии в экстремальных условиях. Ч. 1. Анализ многофакторного потенциального риска / Б.Е. Патон [и др.] // Автомат. сварка. 2002. № 11. С. 3-7.

3. Вернадский В.Н. Промышленные роботы в современном производстве // Автомат. сварка. 2001. № 11. С. 37-42.

4. Pires J.N., Loureiro A., Bolmisjo G. Welding robots: technology, systems issues and applications / Springer-Verlag London Limited, 2006. 192 p.

5. Цыбулькин Г.А. Автоматизация процедур обучения роботов семейства «PUMA» // Автомат. сварка. 2007. № 6. С. 49-50.

6. Kingston Z., Dantam N., Kavraki L.E. Kinematically constrained workspace control via linear optimization // IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). 2015. P. 758-764.

7. He K., Lahijanian M., Kavraki L.E, Vardi M.Y. Towards Manipulation Planning with Temporal Logic Specifications // IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation (ICRA), Seattle, WA. 2015. P. 346-352.

8. Robot Manipulator Path Planning Based on Intelligent Multiresolution Potential Field / B. Ranjbar [et al.] // International Journal of u- and e- Service, Science and Technology. 2015. № 1 (8). P. 11-26.

9. Пашкевич А.П. Автоматизированное проектирование промышленных роботов и робототехнологических комплексов для сборочно-сварочных производств. Минск.: БГУИР, 1996. 107 с.

10. Куркин С.А., Николаев Г.А. Сварные конструкции: Технология изготовления, механизация, автоматизация и контроль качества в сварочном производстве. М.: Высш. школа, 1991. 397 с.

11. Сварочные роботы / В. Геттерт [и др.]. М.: Машиностроение, 1988. 288 с.

12. Комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями / М.М. Кожевников [и др.] // Докл. БГУИР. 2016. № 1 (95). С. 12-18.

13. Илюшин И.Э., Кожевников М.М. Алгоритмы управления сварочными роботами-манипуляторами на основе статистической модели конфигурационного пространства // Вестн. Полоц. гос. ун-та. Сер. C. Фундаментальные науки. 2016. № 1 (12). C. 22-29.


Для цитирования:


Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Господ А.В. ГЕНЕРАЦИЯ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДЛЯ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ ТОЧЕЧНОЙ КОНТАКТНОЙ СВАРКИ В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ. Доклады БГУИР. 2017;(7):32-39.

For citation:


Kozhevnikov M.M., Chumakov O.A., Ilushin I.E., Hospad A.V. Generation of program trajectories for robotic manipulators of point contact welding in the workspace with obstacles. Doklady BGUIR. 2017;(7):32-39. (In Russ.)

Просмотров: 69


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1729-7648 (Print)
ISSN 2708-0382 (Online)