bsuirДоклады БГУИРDoklady BGUIR1729-76482708-0382БГУИРbsuir-915Research ArticleСтатьиГЕНЕРАЦИЯ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДЛЯ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ ТОЧЕЧНОЙ КОНТАКТНОЙ СВАРКИ В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИGeneration of program trajectories for robotic manipulators of point contact welding in the workspace with obstaclesКожевниковМ. М.KozhevnikovM. M.noemail@neicon.ruЧумаковО. А.ChumakovO. A.noemail@neicon.ruИлюшинИ. Э.IlushinI. E.noemail@neicon.ruГосподА. В.HospadA. V.noemail@neicon.ruМогилевский государственный университет продовольствияMogilev state university of food technologiesБелорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиBelarusian state university of informatics and radioelectronics201703062019073239Copyright © Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Господ А.В., 20192019Кожевников М.М., Чумаков О.А., Илюшин И.Э., Господ А.В.Kozhevnikov M.M., Chumakov O.A., Ilushin I.E., Hospad A.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/915

Предложены новые эффективные алгоритмы генерации программных траекторий роботов-манипуляторов для точечной контактной сварки на основе статистической модели конфигурационного пространства. Предложенные алгоритмы, в отличие от известных, позволяют эффективно учесть геометрические характеристики роботизированных комплексов, кинематические и пространственные ограничения, а также ограничения сварочной технологии. Эффективность разработанных алгоритмов подтверждается результатами тестирования в экспериментальной среде моделирования роботов.

New effective algorithms for generating paths of robotic manipulators for point-contact welding were proposed. They are based on the statistical model of the configuration space. Proposed algorithms, in contrast to the known ones, allow to take into account effectively geometric characteristics of the robotic complexes, kinematic and spatial limits, as well as the limits of the welding technology. The effectiveness of the developed algorithms confirmed by the results of testing in the experimental simulation tools.

робот-манипуляторалгоритмы управлениясваркаконфигурационное пространствоrobotic-manipulatoralgorithms for controlweldingconfiguration spaceReferencesКлимов А.С., Машнин Н.Е. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке. СПб.: Лань, 2011. 240 с.Климов А.С., Машнин Н.Е. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке. СПб.: Лань, 2011. 240 с.Сварочные технологии в экстремальных условиях. Ч. 1. Анализ многофакторного потенциального риска / Б.Е. Патон [и др.] // Автомат. сварка. 2002. № 11. С. 3-7.Сварочные технологии в экстремальных условиях. Ч. 1. Анализ многофакторного потенциального риска / Б.Е. Патон [и др.] // Автомат. сварка. 2002. № 11. С. 3-7.Вернадский В.Н. Промышленные роботы в современном производстве // Автомат. сварка. 2001. № 11. С. 37-42.Вернадский В.Н. Промышленные роботы в современном производстве // Автомат. сварка. 2001. № 11. С. 37-42.Pires J.N., Loureiro A., Bolmisjo G. Welding robots: technology, systems issues and applications / Springer-Verlag London Limited, 2006. 192 p.Pires J.N., Loureiro A., Bolmisjo G. Welding robots: technology, systems issues and applications / Springer-Verlag London Limited, 2006. 192 p.Цыбулькин Г.А. Автоматизация процедур обучения роботов семейства «PUMA» // Автомат. сварка. 2007. № 6. С. 49-50.Цыбулькин Г.А. Автоматизация процедур обучения роботов семейства «PUMA» // Автомат. сварка. 2007. № 6. С. 49-50.Kingston Z., Dantam N., Kavraki L.E. Kinematically constrained workspace control via linear optimization // IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). 2015. P. 758-764.Kingston Z., Dantam N., Kavraki L.E. Kinematically constrained workspace control via linear optimization // IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). 2015. P. 758-764.He K., Lahijanian M., Kavraki L.E, Vardi M.Y. Towards Manipulation Planning with Temporal Logic Specifications // IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation (ICRA), Seattle, WA. 2015. P. 346-352.He K., Lahijanian M., Kavraki L.E, Vardi M.Y. Towards Manipulation Planning with Temporal Logic Specifications // IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation (ICRA), Seattle, WA. 2015. P. 346-352.Robot Manipulator Path Planning Based on Intelligent Multiresolution Potential Field / B. Ranjbar [et al.] // International Journal of u- and e- Service, Science and Technology. 2015. № 1 (8). P. 11-26.Robot Manipulator Path Planning Based on Intelligent Multiresolution Potential Field / B. Ranjbar [et al.] // International Journal of u- and e- Service, Science and Technology. 2015. № 1 (8). P. 11-26.Пашкевич А.П. Автоматизированное проектирование промышленных роботов и робототехнологических комплексов для сборочно-сварочных производств. Минск.: БГУИР, 1996. 107 с.Пашкевич А.П. Автоматизированное проектирование промышленных роботов и робототехнологических комплексов для сборочно-сварочных производств. Минск.: БГУИР, 1996. 107 с.Куркин С.А., Николаев Г.А. Сварные конструкции: Технология изготовления, механизация, автоматизация и контроль качества в сварочном производстве. М.: Высш. школа, 1991. 397 с.Куркин С.А., Николаев Г.А. Сварные конструкции: Технология изготовления, механизация, автоматизация и контроль качества в сварочном производстве. М.: Высш. школа, 1991. 397 с.Сварочные роботы / В. Геттерт [и др.]. М.: Машиностроение, 1988. 288 с.Сварочные роботы / В. Геттерт [и др.]. М.: Машиностроение, 1988. 288 с.Комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями / М.М. Кожевников [и др.] // Докл. БГУИР. 2016. № 1 (95). С. 12-18.Комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями / М.М. Кожевников [и др.] // Докл. БГУИР. 2016. № 1 (95). С. 12-18.Илюшин И.Э., Кожевников М.М. Алгоритмы управления сварочными роботами-манипуляторами на основе статистической модели конфигурационного пространства // Вестн. Полоц. гос. ун-та. Сер. C. Фундаментальные науки. 2016. № 1 (12). C. 22-29.Илюшин И.Э., Кожевников М.М. Алгоритмы управления сварочными роботами-манипуляторами на основе статистической модели конфигурационного пространства // Вестн. Полоц. гос. ун-та. Сер. C. Фундаментальные науки. 2016. № 1 (12). C. 22-29.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.