Generation of program trajectories for robotic manipulators of point contact welding in the workspace with obstacles
Abstract
New effective algorithms for generating paths of robotic manipulators for point-contact welding were proposed. They are based on the statistical model of the configuration space. Proposed algorithms, in contrast to the known ones, allow to take into account effectively geometric characteristics of the robotic complexes, kinematic and spatial limits, as well as the limits of the welding technology. The effectiveness of the developed algorithms confirmed by the results of testing in the experimental simulation tools.
About the Authors
M. M. Kozhevnikov
Mogilev state university of food technologies
Belarus
Belarus
O. A. Chumakov
Belarusian state university of informatics and radioelectronics
Belarus
Belarus
I. E. Ilushin
Mogilev state university of food technologies
Belarus
Belarus
A. V. Hospad
Mogilev state university of food technologies
Belarus
Belarus
References
1. Климов А.С., Машнин Н.Е. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке. СПб.: Лань, 2011. 240 с.
2. Сварочные технологии в экстремальных условиях. Ч. 1. Анализ многофакторного потенциального риска / Б.Е. Патон [и др.] // Автомат. сварка. 2002. № 11. С. 3-7.
3. Вернадский В.Н. Промышленные роботы в современном производстве // Автомат. сварка. 2001. № 11. С. 37-42.
4. Pires J.N., Loureiro A., Bolmisjo G. Welding robots: technology, systems issues and applications / Springer-Verlag London Limited, 2006. 192 p.
5. Цыбулькин Г.А. Автоматизация процедур обучения роботов семейства «PUMA» // Автомат. сварка. 2007. № 6. С. 49-50.
6. Kingston Z., Dantam N., Kavraki L.E. Kinematically constrained workspace control via linear optimization // IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). 2015. P. 758-764.
7. He K., Lahijanian M., Kavraki L.E, Vardi M.Y. Towards Manipulation Planning with Temporal Logic Specifications // IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation (ICRA), Seattle, WA. 2015. P. 346-352.
8. Robot Manipulator Path Planning Based on Intelligent Multiresolution Potential Field / B. Ranjbar [et al.] // International Journal of u- and e- Service, Science and Technology. 2015. № 1 (8). P. 11-26.
9. Пашкевич А.П. Автоматизированное проектирование промышленных роботов и робототехнологических комплексов для сборочно-сварочных производств. Минск.: БГУИР, 1996. 107 с.
10. Куркин С.А., Николаев Г.А. Сварные конструкции: Технология изготовления, механизация, автоматизация и контроль качества в сварочном производстве. М.: Высш. школа, 1991. 397 с.
11. Сварочные роботы / В. Геттерт [и др.]. М.: Машиностроение, 1988. 288 с.
12. Комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями / М.М. Кожевников [и др.] // Докл. БГУИР. 2016. № 1 (95). С. 12-18.
13. Илюшин И.Э., Кожевников М.М. Алгоритмы управления сварочными роботами-манипуляторами на основе статистической модели конфигурационного пространства // Вестн. Полоц. гос. ун-та. Сер. C. Фундаментальные науки. 2016. № 1 (12). C. 22-29.
Review
For citations:
Kozhevnikov M.M., Chumakov O.A., Ilushin I.E., Hospad A.V. Generation of program trajectories for robotic manipulators of point contact welding in the workspace with obstacles. Doklady BGUIR. 2017;(7):32-39. (In Russ.)
Views: 2405
Email this article 