Preview

Доклады БГУИР

Расширенный поиск

Математическая модель движения мобильного робота с колесами всенаправленного типа

https://doi.org/10.35596/1729-7648-2024-22-1-82-90

Аннотация

Рассмотрен вопрос управления четырехколесным мобильным роботом со всенаправленными колесами типа меканум. Проведен анализ вращательного движения всенаправленного колеса меканум, основанный на его кинематике. Для конкретного робота с определенными габаритными параметрами построен график изменения радиуса колеса меканум в зависимости от угла его поворота. Составлены кинематическая и динамическая модели мобильного четырехколесного робота, учитывающие его геометрические характеристики. Представленные выражения являются математическим описанием поведения мобильного робота в статике и динамике. На основании полученных моделей формируются принципы работы системы управления движением четырехколесным мобильным роботом на всенаправленных колесах типа меканум.

Для цитирования:


Радкевич А.А., Синьсинь У., Вельченко А.А., Павлюковец С.А. Математическая модель движения мобильного робота с колесами всенаправленного типа. Доклады БГУИР. 2024;22(1):82-90. https://doi.org/10.35596/1729-7648-2024-22-1-82-90

For citation:


Radkevich А.А., Xinxin W., Velchenko А.А., Pauliukavets S.A. Mathematical Model of Movement of a Mobile Robot with Omnidirectional Wheels. Doklady BGUIR. 2024;22(1):82-90. (In Russ.) https://doi.org/10.35596/1729-7648-2024-22-1-82-90

Просмотров: 570


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1729-7648 (Print)
ISSN 2708-0382 (Online)