Preview

Доклады БГУИР

Расширенный поиск

Вероятностный анализ срыва автосопровождения видеосистемой мобильного робота

https://doi.org/10.35596/1729-7648-2022-20-5-5-14

Аннотация

Статья посвящена разработке методики оценки вероятности срыва автосопровождения объекта видеосистемой мобильного робота под действием внешних факторов, обусловленных случайными колебаниями мобильной платформы. Математическая постановка задачи вероятностного анализа основана на представлении процессов, происходящих в системе, векторным стохастическим дифференциальным уравнением. Условием срыва автосопровождения считается выход отслеживаемого объекта из поля зрения видеосистемы и невозврат в него в течение заданного времени. Вероятность срыва автосопровождения зависит от динамических свойства системы слежения и описывается рекуррентной формулой, в которой учитывается вероятность нахождения объекта вне поля зрения и вероятность его невозврата. Методика расчета вероятности срыва включает в себя решение двух систем обыкновенных дифференциальных уравнений для вероятностных моментов. Одна система уравнений характеризует плотность вероятности распределения координат нахождения сопровождаемого объекта в открытой области пространства. Другая система уравнений характеризует изменение во времени плотности вероятности координат сопровождаемого объекта, находящегося за пределами поля зрения видеосистемы. Приведен упрощенный пример, который наглядно иллюстрирует эволюцию вероятностных характеристик исследуемой системы в пространстве и во времени.

Об авторах

А. А. Лобатый
Белорусский национальный технический университет
Беларусь

Лобатый Александр Александрович, доктор технических наук, профессор

220013, г. Минск, пр. Независимости, 65,
тел. +375-29-346-82-56




М. М. Татур
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь

Доктор технических наук, профессор

220013, г. Минск, ул. П. Бровки, 6



A. К. Ибрагим
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники; Белорусский национальный технический университет
Беларусь

Аспирант Белорусского национального технического университета

220013, г. Минск, ул. П. Бровки, 6



Список литературы

1. Гурский Н.Н., Фурунжиев Р.И. Моделирование и оптимизация колебаний многоопорных машин. Минск: БНТУ; 2008.

2. Пугачев В.С., Синицин И.Н. Теория стохастических систем. Москва: Логос; 2004.

3. Пупков К.А., Егупов Н.Д. Методы классической и современной теории автоматического управления. Москва: МГТУ им. Н.Э. Баумана; 2004.

4. Казаков И.Е., Артемьев В.М., Бухалев В.А. Анализ систем случайной структуры. Москва: Наука; 1993.

5. Лобатый А.А., Саид Ж.М. Аналитическое моделирование граничных режимов работы стохастической системы. Доклады БГУИР. 2009;4(42):17-23.

6. Лобатый А.А. Вероятностный анализ срыва управления в инерционной автоматической системе. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1989(4):116-119.


Рецензия

Для цитирования:


Лобатый А.А., Татур М.М., Ибрагим A.К. Вероятностный анализ срыва автосопровождения видеосистемой мобильного робота. Доклады БГУИР. 2022;20(5):5-14. https://doi.org/10.35596/1729-7648-2022-20-5-5-14

For citation:


Lobaty A.A., Tatur M.M., Ibrahim A.K. Probabilistic Analysis of the Auto Tracking Failure by the Mobile Robot Video System. Doklady BGUIR. 2022;20(5):5-14. (In Russ.) https://doi.org/10.35596/1729-7648-2022-20-5-5-14

Просмотров: 1321


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1729-7648 (Print)
ISSN 2708-0382 (Online)