Рассматривается задача повышения точности определения дистанции до объекта в видеоцентрической самоорганизующейся многороботной системе без одометрии (POM-MRS), функционирующей в квазистационарном режиме. В современных POM-MRS задачи обнаружения опорного агента для измерения дистанции до объекта окружения, сетевой идентификации опорного агента (установления соответствия между изображением агента и его сетевым адресом) и определения его ориентации решаются с помощью комплексного нейросетевого детектирования, что ограничивает распределенный стереобазис и дает относительно малую точность измерений дистанции до объекта в условиях крупномасштабных открытых пространств. Для повышения точности определения дистанции до объекта окружения предлагается модель на основе локальной согласованной триангуляции с аналитической оценкой ошибок измерений и протокольно-геометрической верификацией гипотез о детектировании агентов. Модель позволяет уменьшить эти ошибки по сравнению с моделями однороботных систем на основе одометрии и известными моделями POM-MRS на базе комплексного нейросетевого детектирования агентов.

1. Jang Y., Oh C., Lee Y., Kim H. J. (2021) Multirobot Collaborative Monocular SLAM Utilizing Rendezvous. IEEE Transactions on Robotics. 37 (5), 1469–1486. http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2021.3058502.

2. Ojeda L., Cruz D., Reina G., Borenstein J. (2006) Current-Based Slippage Detection and Odometry Correction for Mobile Robots and Planetary Rovers. IEEE Transactions on Robotics. 22 (2), 366–378. http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2005.862480.

3. Reddy B. L. (2019) Evolution & Development of Visual Odometry Systems. Anveshana’s International Journal of Research in Engineering and Applied Sciences. 4 (12).

4. Kang T., Kwon J. W., Bae I., Kim J. H. (2025) Monocular Vision-Based Swarm Robot Localization Using Equilateral Triangular Formations. Machines. 13 (8). https://doi.org/10.3390/machines13080667.

5. Si X., Xu G., Ke M., Zhang H., Tong K., Qi F. (2023) Relative Localization within a Quadcopter Unmanned Aerial Vehicle Swarm Based on Airborne Monocular Vision. Drones. 7 (10). https://doi.org/10.3390/drones7100612.

6. Chen S., Mei S., Jia G., Li Y., Zhao W. (2021) KFPA Monocular Ranging Algorithm Design and Application in Mobile Edge Computing. Journal of Internet Technology. 22 (5), 1131–1142.

7. Alsadik B. (2016) A Modified Method for Image Triangulation Using Inclined Angles. From Human History to the Future with Spatial Information. International Society for Photogrammetry and Remote Sensing, 23rd International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences Congress, ISPRS 201. 453–458.