Preview

Доклады БГУИР

Расширенный поиск

Методика идентификации роботов с учетом типа назначения управления

https://doi.org/10.35596/1729-7648-2020-18-6-41-48

Полный текст:

Аннотация

В настоящее время производители роботов как правило используют закрытые протоколы собственной разработки, что существенно усложняет разработку и интеграцию новых роботов и комплексов. Предлагается использование стандартной последовательности запросов и ответов между управляющим сервером и клиентом (допускается пропуск некоторых шагов). Первый и второй шаги предназначены для проверки доступности оборудования при первом включении системы или во время установки соединения. В случае успешной проверки управляющий сервер переходит к следующему шагу. Третий и четвертый шаги используются для первичного конфигурирования и настройки удаленного управления. На пятом шаге осуществляется передача цифрового управляющего сигнала от сервера управления к роботу. Сигнал передает всю необходимую информацию для управления устройством робота. В качестве ключей используются строковые поля (до 256 символов). На шестом шаге управляющий сервер получает ответ управления – структуру данных, переданных от клиента (робота) для подтверждения факта принятия данных и возврата дополнительных параметров. Для идентификации роботов предложена их классификация по типу и назначению, указаны доступные типы управления. Для детального описания робота используется вся схема инициализации. Предложенная методика предназначена для описания инфраструктурно- и платформо-независимого взаимодействия, что позволяет его использовать в различных типах робототехнических систем.

Об авторах

С. А. Архипенко
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь

Архипенко Станислав Александрович, магистр технических наук

220013, Республика Беларусь, г. Минск, ул. П. Бровки, 6

тел. +375-44-749-04-66



Л. Ю. Шилин
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь

д.т.н., профессор, декан факультета информационных технологий и управления

г. Минск



А. А. Навроцкий
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь

к.ф.-м.н., доцент, заведующий кафедрой информационных технологий автоматизированных систем

г. Минск



А. П. Кузнецов
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь

д.т.н., профессор кафедры систем управления

г. Минск



Список литературы

1. Ермолов И.Л., Хрипунов С.П. Формирование обобщенной структурной схемы робототехнических комплексов. Робототехника и техническая кибернетика. 2017;1(14):22-26.

2. Назарова А.В., Рыжова Т.П. Методы и алгоритмы мультиагентного управления робототехнической системой. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2012;6(6):93-105.

3. Казанцев В.Н., Котенев В.Д., Павлов В.А. Cостояние и проблемы стандартизации в области робототехники. Робототехника и техническая кибернетика. 2014;3(4):17-21.

4. Дж. Янг. Робототехника. Москва: Машиностроение; 1979.


Для цитирования:


Архипенко С.А., Шилин Л.Ю., Навроцкий А.А., Кузнецов А.П. Методика идентификации роботов с учетом типа назначения управления. Доклады БГУИР. 2020;18(6):41-48. https://doi.org/10.35596/1729-7648-2020-18-6-41-48

For citation:


Arkhipenka S.A., Shilin L.U., Naurotsky A.A., Kuznetsov A.P. Methodology to identify robots given the type of control designation. Doklady BGUIR. 2020;18(6):41-48. (In Russ.) https://doi.org/10.35596/1729-7648-2020-18-6-41-48

Просмотров: 57


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1729-7648 (Print)
ISSN 2708-0382 (Online)