Методика идентификации роботов с учетом типа назначения управления
https://doi.org/10.35596/1729-7648-2020-18-6-41-48
Аннотация
В настоящее время производители роботов как правило используют закрытые протоколы собственной разработки, что существенно усложняет разработку и интеграцию новых роботов и комплексов. Предлагается использование стандартной последовательности запросов и ответов между управляющим сервером и клиентом (допускается пропуск некоторых шагов). Первый и второй шаги предназначены для проверки доступности оборудования при первом включении системы или во время установки соединения. В случае успешной проверки управляющий сервер переходит к следующему шагу. Третий и четвертый шаги используются для первичного конфигурирования и настройки удаленного управления. На пятом шаге осуществляется передача цифрового управляющего сигнала от сервера управления к роботу. Сигнал передает всю необходимую информацию для управления устройством робота. В качестве ключей используются строковые поля (до 256 символов). На шестом шаге управляющий сервер получает ответ управления – структуру данных, переданных от клиента (робота) для подтверждения факта принятия данных и возврата дополнительных параметров. Для идентификации роботов предложена их классификация по типу и назначению, указаны доступные типы управления. Для детального описания робота используется вся схема инициализации. Предложенная методика предназначена для описания инфраструктурно- и платформо-независимого взаимодействия, что позволяет его использовать в различных типах робототехнических систем.
Ключевые слова
Об авторах
С. А. АрхипенкоБеларусь
Архипенко Станислав Александрович, магистр технических наук
220013, Республика Беларусь, г. Минск, ул. П. Бровки, 6
тел. +375-44-749-04-66
Л. Ю. Шилин
Беларусь
д.т.н., профессор, декан факультета информационных технологий и управления
г. Минск
А. А. Навроцкий
Беларусь
к.ф.-м.н., доцент, заведующий кафедрой информационных технологий автоматизированных систем
г. Минск
А. П. Кузнецов
Беларусь
д.т.н., профессор кафедры систем управления
г. Минск
Список литературы
1. Ермолов И.Л., Хрипунов С.П. Формирование обобщенной структурной схемы робототехнических комплексов. Робототехника и техническая кибернетика. 2017;1(14):22-26.
2. Назарова А.В., Рыжова Т.П. Методы и алгоритмы мультиагентного управления робототехнической системой. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2012;6(6):93-105.
3. Казанцев В.Н., Котенев В.Д., Павлов В.А. Cостояние и проблемы стандартизации в области робототехники. Робототехника и техническая кибернетика. 2014;3(4):17-21.
4. Дж. Янг. Робототехника. Москва: Машиностроение; 1979.
Рецензия
Для цитирования:
Архипенко С.А., Шилин Л.Ю., Навроцкий А.А., Кузнецов А.П. Методика идентификации роботов с учетом типа назначения управления. Доклады БГУИР. 2020;18(6):41-48. https://doi.org/10.35596/1729-7648-2020-18-6-41-48
For citation:
Arkhipenka S.A., Shilin L.U., Naurotsky A.A., Kuznetsov A.P. Methodology to identify robots given the type of control designation. Doklady BGUIR. 2020;18(6):41-48. (In Russ.) https://doi.org/10.35596/1729-7648-2020-18-6-41-48