МЕТОДИКА РАСЧЕТА ТРАЕКТОРИЙ ПОЛЕТА БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ ДЛЯ НАБЛЮДЕНИЯ ЗА МЕСТНОСТЬЮ
Аннотация
В статье приведен алгоритм решения задачи построения траектории полета беспилотных летательных аппаратов для наблюдения за статическими целями. Алгоритм обеспечивает близкий к минимальному путь и учитывает ограничение на минимальный радиус поворота.
Об авторах
А. В. Марков
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь
Беларусь
Марков Александр Владимирович - к.т.н., доцент, заведующий кафедрой систем управления
220013, г. Минск, ул. Гикало, 5
тел. +375-17-293-86-02
В. И. Симаньков
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь
аспирант кафедры систем управления
Беларусь
аспирант кафедры систем управления
Список литературы
1. Shkel A.M., Lumelsky V. Classification of the Dubins set // Robotics and Autonomous Systems. 2001. Vol. 34. P. 179–202.
2. Dolinskaya I., Maggiar A. Time-optimal trajectories with bounded curvature in anisotropic medium // The International Journal of Robotics Research. 2012. Vol. 12-02. P. 1–48.
3. Walker A. Hard Real-Time Motion Planning for Autonomous Vehicles // PhD thesis, Swinburne University, 2011.
4. Dubins Orienteering Problem / R. Penicka [et al.] // IEEE robotics and automation letters. 2017. Vol 2, iss. 2. P. 1210–1217.
5. Helsgaun K. An Effective Implementation of the Lin-Kernighan Traveling Salesman Heuristic // European Journal of Operational Research. 2000. № 121. P. 106–130.
6. LKH Version 2.0.7 (November 2012). [Electronic resourse]. URL: http://www.akira.ruc.dk/~keld/research/LKH. (date of access: 01.04.2017).
7. Isaacs J.T., Hespanha J.P. Dubins Traveling Salesman Problem with Neighborhoods: A Graph-Based Approach. // Algorithms. 2013. Vol. 6. P. 84–99.
8. Xu J., He L., Pan J. A Progressive Approach to Reducing Data Collection Latency in Wireless Sensor Networks with Mobile Elements // IEEE Transactions on Mobile Computing. 2013. № 12. P. 1308–1320.
Рецензия
Для цитирования:
Марков А.В., Симаньков В.И. МЕТОДИКА РАСЧЕТА ТРАЕКТОРИЙ ПОЛЕТА БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ ДЛЯ НАБЛЮДЕНИЯ ЗА МЕСТНОСТЬЮ. Доклады БГУИР. 2019;(4):57-63.
For citation:
Markov A.V., Simankov V.I. Algorithm of building UAV flight trajectories for static target surveillance. Doklady BGUIR. 2019;(4):57-63. (In Russ.)
Просмотров: 629
Послать статью по эл. почте 