bsuirДоклады БГУИРDoklady BGUIR1729-76482708-0382БГУИРbsuir-664Research ArticleСтатьиИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ С ИНТЕРАКТИВНОЙ ВИЗУАЛИЗАЦИЕЙ РЕЗУЛЬТАТОВSIMULATION OF SPATIAL KINEMATICS diplacement SYSTEM with INTERACTIVE vizualzition of resultsКарповичС. Е.KarpovichS. E.noemail@neicon.ruКузнецовВ. В.KuzniatsouV. V.noemail@neicon.ruФорутанМ. М.ForutanM. M.noemail@neicon.ruБелорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиBelarus201603062019042227Copyright © Карпович С.Е., Кузнецов В.В., Форутан М.М., 20192019Карпович С.Е., Кузнецов В.В., Форутан М.М.Karpovich S.E., Kuzniatsou V.V., Forutan M.M.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/664

Разработана математическая модель расчета функций положения управляемых позиционеров в зависимости от положения и ориентации в трехмерном пространстве рабочей платформы системы перемещений с шестью степенями свободы, позволяющая проводить имитационное моделирование в среде MATLAB кинематики пространственной системы перемещений с интерактивной визуализацией результатов.

The mathematical model for calculation of position functions of controlled positioners depending on position and orientation of execution platform of motion system in three-dimension space with six degrees of freedom was developed. The model allows carrying out the imitational modelling of kinematic characteristics of spatial motion system with interactive visualization in MATLAB environment.

обратная задача кинематикипространственная система перемещенийпланарные позиционерырабочая областьthe inverse kinematics problemspatial motion systemplanar positionersworkspaceReferencesКарпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. и др. Системы многокоординатных перемещений и исполнительные механизмы для прецизионного технологического оборудования. Минск, 2013.Карпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. и др. Системы многокоординатных перемещений и исполнительные механизмы для прецизионного технологического оборудования. Минск, 2013.Жарский В.В. // Докл. БГУИР. 2007. № 6. С. 44-49.Жарский В.В. // Докл. БГУИР. 2007. № 6. С. 44-49.Карпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. и др. Моделирование механизмов параллельной кинематики в среде MatLab / Simulink. Минск, 2013.Карпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. и др. Моделирование механизмов параллельной кинематики в среде MatLab / Simulink. Минск, 2013.Hada S., Takeda Y., Hanagasaki S. // Proceeding of robotic symposia, Kotohima, Japan, 2011. №6. P. 89-100.Hada S., Takeda Y., Hanagasaki S. // Proceeding of robotic symposia, Kotohima, Japan, 2011. №6. P. 89-100.Zentner J. Zur optimalen Gestaltung von Parallelking matikmaschinem mit Planavantrieven. Illmenan, 2006.Zentner J. Zur optimalen Gestaltung von Parallelking matikmaschinem mit Planavantrieven. Illmenan, 2006.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.