bsuirДоклады БГУИРDoklady BGUIR1729-76482708-0382БГУИРbsuir-545Research ArticleСтатьиАЛГОРИТМИЗАЦИЯ БЕСКОЛЛИЗИОННЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПЛАНАРНЫХ ПОЗИЦИОНЕРОВ УНИВЕРСАЛЬНОГО СБОРОЧНОГО МОДУЛЯALGORITHMIZATION OF NON-COLLISION MOTIONS OF PLANAR POSITIONERS OF UNIVERSAL ASSEMBLY UNITПоляковскийВ. В.PoliakovskiV. V.noemail@neicon.ruБегунД. Г.BegunD. G.noemail@neicon.ruДайнякИ. В.DainiakI. V.noemail@neicon.ruБелорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиBelarus201503062019061722Copyright © Поляковский В.В., Бегун Д.Г., Дайняк И.В., 20192019Поляковский В.В., Бегун Д.Г., Дайняк И.В.Poliakovski V.V., Begun D.G., Dainiak I.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/545

Описана структура универсального сборочного модуля, включающего шесть и более планарных позиционеров, перемещающихся на одном статоре в общем рабочем пространстве. Для планирования траекторий одновременного движения нескольких планарных позиционеров предложен алгоритм бесколлизионных перемещений, основанный на анализе шлейфов движения, конфигурации запрещенных зон и правиле приоритетов, предназначенный для реализации в системе управления сборочного модуля. Описаны особенности реализации и преимущества системы управления сервоприводом и прецизионных систем перемещений на основе технологии EtherCAT.

The structure of universal assembly unit was described; the unit includes six or more planar positioners moving on one stator in the general workspace. The algorithm of non-collision displacements was proposed for the trajectory planning of simultaneous motion of several positioners; the algorithm is built on the analysis of trajectories, the configuration of forbidden zones and the priority rule, it is intended for implementation in the control system of assembly unit. The features and benefits of control system of servo-drives and precision motion systems which is realized using Ether-CAT technology were described.

бесколлизионные перемещенияпланарный позиционерсборочное оборудованиемикроэлектроникаReferencesСписок литературыСписок литературыКарпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. // Докл. БГУИР. 2014. № 2 (80). С. 60-72.Карпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. // Докл. БГУИР. 2014. № 2 (80). С. 60-72.Системы многокоординатных перемещений и исполнительные механизмы для прецизионного технологического оборудования / Под ред. С.Е. Карповича. Минск, 2013.Системы многокоординатных перемещений и исполнительные механизмы для прецизионного технологического оборудования / Под ред. С.Е. Карповича. Минск, 2013.Карпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. Системы перемещений на основе привода прямого действия. Минск, 2008.Карпович С.Е., Жарский В.В., Дайняк И.В. Системы перемещений на основе привода прямого действия. Минск, 2008.Жарский В.В. // Оборудование: рынок, предложение, цены: промышленный журнал. 2006. № 02 (110). С. 90-97.Жарский В.В. // Оборудование: рынок, предложение, цены: промышленный журнал. 2006. № 02 (110). С. 90-97.Бегун Д.Г. // Матер. Междунар. науч.-техн. конф., приуроченной к 50-летию МРТИ-БГУИР, Минск, 18-19 мар. 2014 г. С. 101-103.Бегун Д.Г. // Матер. Междунар. науч.-техн. конф., приуроченной к 50-летию МРТИ-БГУИР, Минск, 18-19 мар. 2014 г. С. 101-103.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.