bsuirДоклады БГУИРDoklady BGUIR1729-76482708-0382БГУИР10.35596/1729-7648-2020-18-6-41-48bsuir-2783Research ArticleЭЛЕКТРОНИКА, РАДИОФИЗИКА, РАДИОТЕХНИКА, ИНФОРМАТИКАELECTRONICS, RADIOPHYSICS, RADIOENGINEERING, INFORMATICSМетодика идентификации роботов с учетом типа назначения управленияMethodology to identify robots given the type of control designationАрхипенкоС. А.ArkhipenkaS. A.

Архипенко Станислав Александрович, магистр технических наук

220013, Республика Беларусь, г. Минск, ул. П. Бровки, 6

тел. +375-44-749-04-66

Arkhipenka Stanislau, Master of Technical Science

220013, Republic of Belarus Minsk, P. Brovki str., 6

tel. +375-44-749-04-66

stanislau.arkhipenka@gmail.comШилинЛ. Ю.ShilinL. U.

д.т.н., профессор, декан факультета информационных технологий и управления

г. Минск

D.Sci, Professor, Dean of the Faculty of Information Technologies and Control

Minsk

НавроцкийА. А.NaurotskyA. A.

к.ф.-м.н., доцент, заведующий кафедрой информационных технологий автоматизированных систем

г. Минск

PhD, Associate Professor, Head of the Department of Automated Data Processing Systems

Minsk

КузнецовА. П.KuznetsovA. P.

д.т.н., профессор кафедры систем управления

г. Минск

D.Sci, Professor, Department of Control System

Minsk

Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиBelarusian State University of Informatics and Radioelectronics2020300920201864148Copyright © Архипенко С.А., Шилин Л.Ю., Навроцкий А.А., Кузнецов А.П., 20202020Архипенко С.А., Шилин Л.Ю., Навроцкий А.А., Кузнецов А.П.Arkhipenka S.A., Shilin L.U., Naurotsky A.A., Kuznetsov A.P.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/2783

В настоящее время производители роботов как правило используют закрытые протоколы собственной разработки, что существенно усложняет разработку и интеграцию новых роботов и комплексов. Предлагается использование стандартной последовательности запросов и ответов между управляющим сервером и клиентом (допускается пропуск некоторых шагов). Первый и второй шаги предназначены для проверки доступности оборудования при первом включении системы или во время установки соединения. В случае успешной проверки управляющий сервер переходит к следующему шагу. Третий и четвертый шаги используются для первичного конфигурирования и настройки удаленного управления. На пятом шаге осуществляется передача цифрового управляющего сигнала от сервера управления к роботу. Сигнал передает всю необходимую информацию для управления устройством робота. В качестве ключей используются строковые поля (до 256 символов). На шестом шаге управляющий сервер получает ответ управления – структуру данных, переданных от клиента (робота) для подтверждения факта принятия данных и возврата дополнительных параметров. Для идентификации роботов предложена их классификация по типу и назначению, указаны доступные типы управления. Для детального описания робота используется вся схема инициализации. Предложенная методика предназначена для описания инфраструктурно- и платформо-независимого взаимодействия, что позволяет его использовать в различных типах робототехнических систем.

Currently, robot manufacturers usually use closed proprietary protocols, which significantly complicates the development and integration of new robots and complexes. We propose to use a standard sequence of requests and responses between the control server and the client (some steps may be skipped). The first and second steps are designed to check the availability of equipment when you first turn on the system or during connection setup. If the verification is successful, the сontrol server proceeds to the next step. The third and fourth steps stand for initial configuration and adjustment of remote control. In the fifth step, the digital control signal is transmitted from the control server to the robot. The signal transmits all the necessary information to control the robot device. The keys are string fields (up to 256 characters). At the sixth step, the control server receives a сontrol response - the structure of the data transmitted from the client (robot) to confirm data acceptance and return of additional parameters. To identify robots, we propose to classify them by type and designation and indicate available types of control. For a detailed description of the robot, the entire initialization scheme is used. The proposed methodology is intended to describe infrastructure and platform independent interaction, which allows it to be used in various types of robotic systems.

структура данныхуправлениероботблок инициализациизапрос управленияответ управленияdata structurecontrolrobotinitialization blockcontrol requestcontrol responseReferencesЕрмолов И.Л., Хрипунов С.П. Формирование обобщенной структурной схемы робототехнических комплексов. Робототехника и техническая кибернетика. 2017;1(14):22-26.Ermolov I.L., Khripunov S.P. [Formation of a generalized structural diagram of robotic complexes]. Robotics and Technical Cybernetics. 2017;1(14):22-26. (In Russ.)Назарова А.В., Рыжова Т.П. Методы и алгоритмы мультиагентного управления робототехнической системой. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2012;6(6):93-105.Nazarova A.V., Ryzhova T.P. [Methods and algorithms for multi-agent control of a robotic system]. Vestnik MGTU im. N.E. Bauman. 2012;6(6):93-105. (In Russ.)Казанцев В.Н., Котенев В.Д., Павлов В.А. Cостояние и проблемы стандартизации в области робототехники. Робототехника и техническая кибернетика. 2014;3(4):17-21.Kazantsev V.N., Kotenev V.D., Pavlov V.A. [State and problems of standardization in the field of robotics]. Robotics and Technical Cybernetics. 2014; 3(4):17-21. (In Russ.)Дж. Янг. Робототехника. Москва: Машиностроение; 1979.J. Young. [Robotics]. Moscow: Mechanical engineering; 1979. (In Russ.)

The authors declare that there are no conflicts of interest present.